發布日期：2022-10-09 點擊率：200
“高速”，“高精度”這兩個詞，屬于大家見得太多習以為常，細想之下又不知該如何準確解釋的詞。
這個題目可以拆成兩個部分：
為什么對于“高速”和“高精度”沒有明確的定義？
既然沒有明確的定義，那什么情況下可以把自己的機器人稱為“高速”和“高精度”的？
目前主要從兩個方面來評價機器人的速度，一個是各關節的最大轉速；二是機械臂末端的空間運動速度（線速度和角速度）。
在每一臺機器人的說明書上，都會列出各關節的最大轉速，但很少給出最大空間線速度的值。（有的廠商會在Data Sheet中給出一個最大合成速度，但是這個值是各關節均以最大速度轉動得到的合成速度，更多的還是反應關節的最大速度，沒有太大實際意義）在產品說明中不給出線速度的原因，是因為機械臂在不同的形態下，可達到的最大速度是不一樣的。為了說明這個問題，我們首先了解一下目前應用最多的工業機器人。從機械結構上可以分成三種，分別是串聯6軸機器人（機械臂）、SCARA機器人（Selective Compliance Assembly RobotArm）和Delta機器人，見下圖（為了簡化說明，4軸碼垛/搬運，7軸冗余機械臂，串并混連機器人等構型沒有列出）：
以最常見的串聯6軸工業機器人為例，其結構基本上與人類的胳膊一致。大家想象一下自己的胳膊就是一個機械臂，伸直了掄與收回來再使勁掄，你的手能達到的最大速度是不一樣的，伸直了掄明顯會速度快很多，工業機器人同理。
而工業機器人屬于高度靈活的可編程設備，不同的機器人應用中，可能會用到機器人伸直了的形態，也可能會用到收回來的形態，一切以實際應用為準。因此機器人廠商無法定義一個“明確”的手臂狀態（無法窮舉，因為可能的機器人形態有無數種；也無法給出最常用形態，因為對一個客戶常用的形態，對另外一個客戶可能就不適用；即使湊出一個使用最多的形態，用戶期望的運動方向又是不一樣的，三維空間有6個自由度，他們之間的速度方向組合又是無窮多個），也就無法給出一個“明確”的線速度大小。因此大多數廠商干脆就不會給出線速度大小，少數廠商會給出一個“最大空間合成速度“的參數，解釋見上。以上是對同一個機器人而言，不同的形態對應不同的最大空間速度；而對于不同的機器人而言，情況又會不一樣，主要有兩個原因：
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