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ABB停止指令的區別

ABB工業機器人STOP指令用于停止程序執行，在Stop指令就緒之前，將完成當前執行的所有移動。

該指令的使用格式：Stop [ NoRegain ] | [ AllMoveTasks ]。

如果STOP指令使用變量NoRegain，機械臂和外軸已遠離停止位置，則不會再返回；如果不使用變量NoRegain，機械臂和外軸已逐漸遠離停止位置，則會進行相關提示，用戶可選擇是否返回停止位置。

如果STOP指令使用變量AllMoveTasks，則所有運行中的普通任務都將停止；如果不使用變量AllMoveTasks，則僅停止該指令所在任務中的程序。

ABB的停止指令有Stop、Exit、Break，它們之間的區別有哪些？

1、Stop指令

Stop指令用于臨時停止程序執行，程序指針會保留，并且能繼續運行。

2、EXIT指令

EXIT指令用于永久地停止程序執行，無論機械臂是否到達目標點，機械臂立即停止運動，程序指針會消失，如果需要繼續程序執行，則要重置程序指針。

3、Break指令

Break指令是指中斷程序執行，無論機械臂是否到達目標點，機械臂立即停止運動。